机械手自动化

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Cuty Pair
直交ロボット専用コントローラ

Cuty Pair

Cuty Pairは直交ロボットに必要なモータによる位置決め制御と
ロボット装置としての機能を実現するためのシーケンス制御を
1ボードで可能とした直交ロボット専用のコントローラです。
簡単なモーションプログラミングにより、自由度の高いロボットシステムを
お客様ご自身で実現することが可能となります。

1. 最大4軸の直線補間(同時4軸)、円弧補間(選択2軸)動作が可能!
2. MemoBusプロトコル対応のタッチパネルの接続が可能!
3. お客様のニーズにあったロボットシステムを容易に構築可能!

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Cuty Pair
卓上型ロボット制御に適した16000ステップのプログラム容量と
16000ワードのデータレジスタを有し、最大のコストパフォーマンスを実現しています。
I/O点数はメインコントロールボードで32/32点、拡張IOで更に32/32点の増設が可能です。
お客様のシーケンスラダー編集は専用のラダー編集ソフトP-LADにより行います。

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RS422(RS485)により三明製サーボドライバ「Cuty Axis3」または
ステッピングドライバ「Si servo」に接続が可能です。
これによりモータの駆動状態などのステータス情報の監視やパラメータ情報を
タッチパネルに表示させたりPLC機能での活用が可能です。

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MemoBusプロトコル対応のタッチパネルの接続が可能です。
これによりロボットシステムの構築をお考えのお客様が独自に、エンドユーザー様の操作性を向上させたり、
装置全体にあわせたロボットシステムのマンマシンインターフェースの構築を容易に行うことができます。

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制御構成
制御の構成としては、CutyPair基板の中にモーションコントロール部(ME)とシーケンス制御部(PLC)を1ボードで搭載しています。

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シリアル(RS232C・422・485)を搭載しており、ラダー編集用パソコンやタッチパネルによるMMIFを構築できます。また弊社サーボ商品のCutyAxis・Siサーボを接続することが可能です。

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ME部からは最大周波数2Mppsのパルス出力が可能となっており、4軸までのモーション制御が可能です。また三明オリジナルのプログラミング方式MTABにより、プログラム運転を行うことも可能です。

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入力:32点、出力:32点を標準搭載、外部にさらに32/32点のI/Oを拡張し最大64/64点までの制御が可能となります。

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内蔵のPLC機能を利用しシーケンス制御が可能です。
ラダーの編集には、三明オリジナルツールのPLADをご提供しています。

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G言語とMTABの対応表の一部
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CutyPairは基本的にG言語を利用したモーションプログラミング方式となっています。しかしG言語は工作機械など向けの言語であり、慣れが必要となるため、直交ロボットにフィットさせたユーザーフレンドリーな方式としてMTABを開発いたしました。
(表がG言語とMTABの対応表の一部です)

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ラダープログラミング
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パソコン上でラダーソフトを作成するためのツールをご提供しています。
オンラインモニター、デバイスモニター、波形モニターと、
お客様のデバッグを手助けする機能を標準搭載しています。
このPLADは弊社製モーション・コントローラ「Typhoon」でも使用されています。

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項目 QTP-001 QTP-002
ハードウェア仕様 入力電源 DC24V±10% (0.5Amax)
動作温度 0~50℃
通信方式 上位機器 RS-232C通信:パソコンを使った
ラダー編集やパラメータ設定
表示器 RS-422:タッチパネル等,MEMOBUSプロトコル
サーボドライバ RS-485:Cuty Axis,Si servoとの通信 -
制御入力 チャンネル数 32点:フォトカプラ入力 ※最大64点まで増設可能
制御出力 チャンネル数 32点:フォトカプラ出力 ※最大64点まで増設可能
手動パルサ カウンタ入力 供給電源:5V (内部消費電流:0.2Amax)
専用入出力 入力:7点, 出力:1点 
(仕様については制御入出力と同じ)
サーボ制御 専用入力 サーボレディ、アラーム、インポジション
専用出力 サーボオン、原点スタート、アラームリセット
位置フィードバック入力 通信 ラインレシーバ
90°位相差2相パルス列
指令パルス出力 方式 ラインドライバ,90°位相差2相パルス列
周波数 1pps~2Mpps (4逓倍)
モーション機能仕様 最大制御軸数 4軸
制御方式 位置制御
動作プログラム Gコード
自動送り 位置決め(PTP),直線補間(同時4軸),
円弧補間(選択2軸),ヘリカル補間
手動送り 手動送り(JOG),ステップ送り,原点復帰,手動パルサ(1ch)
指令単位 pulse
最大指令位置 ±2147483647
速度指令単位 pulse/sec (pps)
加減速機能 直線加減速
オーバーライド機能 早送りオーバーライド:0~100% (16段階)
切削送りオーバーライド:0~150% (16段階)
手動送りオーバーライド:0~100% (16段階)
PLC機能仕様 プログラム方式 リレーシンボル方式
プログラムメモリ FLASH ROM
プログラム容量 16000ステップ
演算処理速度 基本命令 1.2μsec/ステップ
コンスタントスキャン 10~200msec (5msec単位)
基本命令 24種類
応用命令 80種類
入力(X) 1024点
出力(Y) 1024点
内部リレー(M) 16000点
タイマ(T) 1024点 ※低速(1000msec),中速(100msec),
高速(10msec)を共用
カウンタ(C) 1024点,アップカウンタ
データレジスタ 16000ワード
バッテリバックアップ 保持領域はユーザパラメータにて設定
(外部バッテリバックアップ)
※本仕様の内容は製品改良のため予告無しに変更する場合があります。

 ご注文について

当製品のご注文・お問い合わせは、 株式会社三明までお願いいたします。

株式会社 三明 ホームページ 

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